民国前,短途运输主要为人背肩挑,长途贩运则以畜驮为主。官宦和富户人家出门乘轿、骑马,普通人家出门多以步行或骑驴。民国初,县城街道设置“轿车、骡马、轿窝子”,供过往官员、富商租用。后使用木轮牛车,用以短距离运输。不久,永平一带个别长途运输户使用胶轮马车。抗战时期,以驴驮牛拉为主。
新中国建立初有铁轮大车。1953年始有现代运输工具。1954年,省邮电局配发延川邮电局自行车1辆,为本县第一辆自行车。1956年使用胶轮架子车。1963年,县供销社购回一辆汽车,为本县第一辆汽车。1964年,个别干部开始购置自行车,出门以自行车代步。1970年,北京市支援陕北经济建设,分配给本县一部分手扶拖拉机。1972年,县革委会购回吉普车1辆,为本县第一辆小汽车。1975年,邮电局始用摩托车邮运。1979年后,个人购置摩托车者渐增。1982年,张家河公社冯家崖村冯斌瑞购回本县第一辆私有汽车。至1990年,境内有机动车1059辆,其中货运车416辆,客运车106辆(含机关小汽车),拖拉机416台,机动三轮车121辆。1994年,全县计有机动车1507辆(台),其中汽车835辆,柴油三轮车256辆,农用运输车48辆,拖拉机114台,摩托车254辆。
古时,本县渡口使用小木船、羊皮筏子渡河。1984年,在延水关码头首次使用柴油机机船渡河。1988年,陕西省交通厅航管局给本县调拨28吨位钢质摆渡机船1艘。1989年10月,从榆林地区调拨50吨位钢质客运、货运机船各1艘,均用于延水关码头。至1990年底,延水关码头共有船舶5艘,其中挂桨机木质小船2只,均为15马力,载重各5吨;双体机动船1艘,75马力×2,载重量28~30吨,价值22万元;50吨位货船1艘,价值40万元;50吨位黄河交通艇1艘,价值45万元,客座80个。