汉中市的建城史可以追溯到商周时期，当时的古方国褒国就在今汉中市范围内，《诗经》和《史记》中记载的褒姒就出生在褒国。作为今日汉中城之始的南郑，建于周幽王11年（前771年），《水经注》记载：“南郑之号，始于郑桓公。桓公死于犬戎，其民南奔，故以南郑称。”郑桓公是西周王朝的司徒，其民所建南郑城，亦以西周井田方格网的格局建成。《史记·六国年表》载，秦厉共公26年（前451年），“左庶长城南郑”。由左庶长督修南郑城，可见南郑城在当时的规模和重要性。北魏《水经注》记载：“南郑大城周四十二里，城内有小城，皆汉所修筑。”可知在北魏时还见得到汉朝的南郑（汉中）城及其规模之宏大。自此以降，史籍记载在隋朝大业中，宋朝嘉定年间，迄至明清两代，还有多次修城之举，然汉中城历代的城址皆在今汉中市城区并近郊范围内，城建风貌一直保持着先秦西汉的井田方格网的格局。现今汉中市内还出土有汉代城市的陶制井圈和汉代的窖藏生活器皿。
现今的汉中市旧城是清到民国年间形成的。自清至民国的汉中城，其城垣四围每边约3公里，城垣外有护城河，外郭四郊有通衢大路并有郊区的集市，四郊周约20公里，城有东、西、南、北四城门，城墙上可驻卒守望，有垛口、城楼。城内以东西、南北方向的街、巷将城区划分为方格状的街区，各街区分别具有商业、手工业、文化、行政等城市功能。对于汉中市城区清代至民国年间所修建的街巷民居，革命传记文学《红色交通线》一书中有翔实生动的描述。解放后，随着城市建设的推进，原汉中城已有改建和扩建，但城区仍然保持着方格状的历史风貌，保持着南北和东西两条中轴线，即南北方向的汉中路、南大街和东西方向的东关正街、东大街、西大街。保持着与主干街道平行或垂直交错的其他街巷，反映着城市各街区特色的街道街名，如伞铺街、碗铺街、丁字街、中学巷、县庙巷、文庙巷等仍然保留。现今尚保留的传统风貌的民居街巷，有窦家巷民居，山西会馆巷康家花园，县庙巷陈翰林家庭院，西大街吴家花园等。比较典型的如东关正街，这条街是汉中市在清代到民国年间作为陕南的经济贸易中心、农副土特产商品集散地的历史见证。整条街由城东门向东伸延1公里，起头处有佛教重地净明寺，尽头处有五郎庙。街宽8米，沿街两侧是店铺和商行，经营品种有布匹、纸张、瓷器、茶叶、山货、土产、药材等。铺面作商业贸易经营，接后是几进的院落。一般有三进、四进甚至五进的，后院存货物，再后院是客房、经营者的宅院。其建筑风格兼有南北特色，户与户之间有山墙，前有门楼。每进院有上房，厦房分布院两侧，中间是天井，上房之侧有一窄通道通向后院。建筑一般为砖木结构，木梁木椽瓦顶，大者为楼房，小则为平房顶楼。大的商行用条石砌门面，已同汉中同时同类的商行门面相仿。
现今在汉中市城内，以西汉王朝三遗址为代表，形成了一个密集的历史名胜古迹区。
古汉台位于今汉中城内东南。台高8米，建筑地面总约10000平方米。四周台垣高耸，雄姿伟岸。古汉台是汉高祖刘邦为汉王时的宫殿所在。汉《石门颂》石刻文曰：“高祖受命，兴于汉中。建定帝位，以汉诋焉”。北宋张少愚咏汉台诗曰“留此一杯土，犹存汉家基”。自宋以后至民国，古汉台多次修建，有望江楼、桂荫堂、镜吾池、洗心亭、清晖亭、东华厅等。在月台苍玉亭内有“高皇试剑石”，陆游有“剑分苍石高皇迹”之句誉之。今之古汉台更修整一新，是汉中市博物馆所在地。古汉台内建筑分三级，由南向北、逐级而上。入门处是攒尖式的门楼。台内建筑群楼亭重檐，高顶飞角；彩绘图案，庄重典雅。更有曲栏池榭，竹石花卉，斑斓葱笼。台内有“汉魏石门十三品”陈列厅，陈列着国务院首批公布的国家重点保护文物“褒斜道石门摩崖石刻”；“古生物化石”陈列室，陈列着采自汉中的藻类、皱节虫、菊石、三叶虫、珊瑚、海百合、石燕，东方剑齿象等化石。“历史文物陈列室”陈列的是汉中历年考古发掘的部分文物，如新旧石器时代的石器、陶器，周代铜鼎、战国铜弩机、西汉陶井圈、东汉稻田养鱼陶制模型、蜀汉扎马钉、北朝双马俑、唐代十二生肖俑、宋代刻花白瓷枕等。“革命文物陈列馆”，有“五·四”运动至解放战争时期在汉中的革命斗争遗物和图片，有红四方面军、红二十九军及中共陕南地下党活动的部分遗物和图片，如红军石刻标语、武器、货币、文件、印章、生活用品等。古汉台及其陈列文物，是汉中历史文化的一个集中缩影和见证。
拜将坛位于汉中市城南旧城墙外。现今汉中市将坛中路南侧。《史记》记载，刘邦为汉王在汉中（南郑），萧何极力举荐韩信。刘邦遂“择良日，设坛场，具礼”，拜韩信为大将，并有著名的《登坛对》。陆游在汉中诗中有“将军坛上冷云低”句。拜将坛高丈余，由南北两座土台组成，坛、场面积约3000平方米，现今已修葺一新。南台四周用精雕细刻的汉白玉望柱围砌，坛、场平坦宽阔。南台脚下东、西各竖一石碑，东碑前刻“拜将台”斗大的三个字，碑阴刻《登坛对》，西碑前刻“汉大将韩信拜将坛”八个大字。两碑平行相望，更增添了古坛壮观。北台上覆一亭，亭顶歇山重檐，斗拱飞角，雕梁画栋。整个坛亭气势雄深而大方，已上报为陕西省重点文物保护单位。
饮马池又名东湖，位于汉中市城内东南侧，面积6358平方米，相传是汉王刘邦驻军汉中的饮马处。现西砖墙嵌有古刻对联：“神龙能作苍生雨，饮马常怀赤帝风”。横额为“有龙则灵”。位于饮马池之东的净明寺东塔与饮马池中之湖水，每当晨晖夕阳，塔影映入饮马池池水之中，故素有“东塔西影”之美称，为汉中八景之一。饮马池已经多次修葺，以其秀丽古韵，吸引着国内外游人。
在汉中市城区内与西汉王朝三遗迹组合为文物古迹群的还有净明寺东塔。净明寺是佛教寺院，史籍载最大的一次重修在1375年，寺内的东塔，现今塔上压角铁狮镌有“庆元四年谨舍”字样，证明最晚在南宋已有此塔，而史籍载相传三国“庞德曾养疴于此”。东塔为四方形，为单层多檐式砖塔。原有塔檐13级，1953年修整改为11级，通高约15米。塔各层高度自下而上递减，最下层为方形须弥座基。塔顶呈圆形，其结构与外形，具有唐塔特色，雄伟朴素而端庄，英不列颠《大百科全书》有此塔图片。东塔为陕西省重点文物保护单位，又是国内外友人特别是宗教界人士仰慕的胜景。
汉中市城内的历史古迹，还有明代瑞王府园林遗址之一的莲花池、明代始建文庙的棂星门和清代的汉南书院。莲花池现已修建成为莲湖公园，园内秀亭曲栏，拱桥卧波，景色宜人。文庙棂星门也已修葺一新。汉南书院为陕西省重点中学汉中中学校址，原汉中书院的庭院，仍保持原貌。
汉中的历史名胜古迹，以汉中市城区为中心，在城区外东、西、南、北四个方面，形成了由近至远约100公里范围内放射散布的名胜古迹群落。东有汉墓遗址、李固墓、张骞墓、智果寺藏经楼、蔡伦墓，红二十九军纪念碑；西有宋、明时代的明珠桥、岑参泛舟和陆游射猎处梁山汉水滨，新石器出土地龙江周营，三国蜀汉荡寇将军张嶷墓，诸葛亮制木牛流马处，刘备为汉中王设坛处，定军山古战场遗址，《诗经》中的嘉鱼丙穴，武侯墓、武侯祠、马超墓、张鲁城、陆游射虎处，吴玠、吴璘抗金阵地，唐建摩崖碑林灵崖寺；南有圣水寺萧何汉桂，龙岗寺古人类遗址，何挺颖纪念碑，《诗经》中记载的名山旱（汉）山，大佛洞；北有虎头桥马岱斩魏延处，石马坡魏延墓址，周寨战国墓，哑姑山宝峰寺，天台山药王殿、南天门岱顶，萧何堰，褒斜栈道石门及其摩崖石刻遗址，褒姒铺，寒溪萧何追韩信处，张良庙留侯祠。以上历史名胜古迹均有修葺，其中特别是张骞墓、蔡伦墓、武侯墓、灵崖寺、圣水寺、天台山、张良庙留侯祠等处，近十年来得到国家、省、地的关切保护，更增其旧制，修复整建，焕然一新，蔚然壮观，四季吸引着国内外游人和学者前来观光考察。
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